- 产品描述
- 规格参数
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- 商品名称: FM5系列
- 副标题: 低压伺服
繁易FM5系列低压模块化伺服产品，支持旋转与直驱，支持多种磁极辨识，采用微型模块化设计，便于自定义开发，电压范围：DC12-64V。丰富的内部功能满足多场景应用，如：转矩模式、速度模式、位置模式、压力控制模式等。
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驱动器型号规格
FM5-U1-✳6403
FM5-U1-✳6406
电气规格
主回路电源输入（DC+）
12~64V DC（仅输入主回路电时，驱动器可以正常工作，但无法实现单独对主回路下电又保持驱动器可通讯的状态），建议使用与电机额定电压匹配的工作电压，例如电机的额定电压为48V DC，则使用48V DC
控制电源输入（CT+）
12~64V DC（仅输入控制电时，驱动器可上电自检、通讯等，但不能伺服使能）
额定输出电流（Arms）
3
6
最大输出电流（Arms）
9
16.9
控制规格
电机
匹配电机类型
低压DDR电机、低压DDL电机、音圈电机、低压旋转伺服电机
磁极辨识方式
霍尔辨识、预定位辨识、微动辨识
自动配置
支持通讯型编码器上电自动读取、配置电机参数；支持繁易编码器及第三方编码器切换；支持相序识别
运行模式（可选）
转矩模式、速度模式、位置模式、压力控制模式（开环/闭环）
转矩控制
转矩控制带宽
4.5kHz
指令来源
内部指令
电流控制精度
±0.5%*额定输出电流
速度控制
速度控制带宽
3.5kHz
内部速度控制刷新频率
16kHz
控制方法
PI调节、转矩前馈、摩擦补偿、环路滤波等
指令来源
脉冲型号：内部多段速度，
总线型号：模拟量、EtherCAT通讯、内部多段速度
位置控制
内部位置控制刷新频率
4kHz
控制方法
比例调节、速度前馈、指令平滑等
EtherCAT
EtherCAT通讯、内部多段位置
脉冲型
外部脉冲、内部多段位置
I/O规格
AI
高精度AI
仅EtherCAT型号支持：1路，±10V DC差分，分辨率16bit；
可用于闭环压力控制
DI
DI
脉冲型号：2路快速DI，直连FPGA，EtherCAT型号：3路快速DI，直连FPGA
DO
DO
脉冲型号：3路快速DO，直连FPGA，EtherCAT型号：3路快速DO，直连FPGA
通讯接口
EtherCAT通讯
最小通讯周期250μs
RS485通讯接口
可进行最大31轴的1:n通信（脉冲型）
调试通讯接口
1个USB Type-C接口，用于驱动器的调试
编码器接口
通讯型编码器接口
RS485接口，支持多摩川协议、繁易协议、BISS-C协议；最高波特率4M
增量型编码器接口
ABZ差分信号，用来连接增量型编码器，最大输入频率5MHz，可作为第二编码器输入口用于全闭环应用
霍尔信号接口
单端集电极开路方式
状态指示
脉冲型
D1指示驱动器运行状态
D5指示驱动器故障状态
EtherCAT型
D1指示驱动器运行状态
D2指示驱动器故障状态
D3指示驱动器IN口网络状态
D4指示驱动器OUT口网络状态
保护功能
输入电压欠压和过压，驱动器过流、过载、输入对地短路保护、电机过载、高温保护，超程、位置偏差过大、第二编码器缺失、飞车保护、上电主回路自诊断等
机械特性
散热方式
自然散热
自然散热
EtherCAT安装尺寸
57.5mm*52mm*24.7mm
57.5mm*52mm*26.7mm
脉冲型号安装尺寸
57.5mm*46mm*24.7mm
57.5mm*46mm*26.7mm
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